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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박건우 (한양대학교) 최시명 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,106 - 1,111 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성
박건우 ,  최시명 ,  박종현 대한기계학회 논문집 A권 2011.07 학술저널

2010

ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성
박건우 ,  최시명 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Trajectory generation is important because it decides the walking stability, continuity and performance. Generally, LIPM is used for it, however it results in a trajectory that cannot have vertical motion because it's linearization. This paper proposes a new trajectory generation method called Extended Linear Inverted Pendulum Mode(ELIPM). It is possible to generate vertical motion and even revolute motion. It can change the performance of locomotion by controlling the stride and locomotion frequency.
#Biped Robot(이족보행로봇) #Trajectory Generation(궤적생성) #Inverted Pendulum Model(역진자모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 역진자 모델과 ELIPM
3. 연속조건
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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