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Jin-Hwan Sok (경남대학교) Byoung-Kyun Shim (경남대학교) Young-Ho Ha (Kyungnam RobotMecha Center) Uk-Gon Kim (대영) Sung-Hyun Han (경남대학교)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2010 추계학술대회 논문집
발행연도
2010.10
수록면
317 - 321 (5page)

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This paper describes robust control technology with obstacle avoidance architecture to walk safely around in factory and home environment, and presents methods for path planning and obstacle avoidance for robust walking of the humanoid robot. Solving the problem of obstacle avoidance for a humanoid robot in an unstructured environment is a big challenge, because the robot can easily lose its stability or fall down if it hits or steps on an obstacle. We briefly overview the general software architecture composed of perception, short and long term memory, behavior control, and motion control, and emphasize on our methods for obstacle detection by plane extraction, occupancy grid mapping, and path planning. A main technological target is to autonomously explore and wander around in home environments as well as to communicate with humans.
#Humanoid Robot #Obstacle Avoidance #Factory and Home Environment

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT SYSTEM ANALYSIS
3. OPERATION
4. RESULTS AND CONCLUSION
REFERENCES

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