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This paper addresses the vision based autonomous walking control system. To handle the obstacles which exist beyond the field of view(FOV), we used the 3d panoramic depth image. Moreover, to decide the avoidance direction and walking motion of a humanoid robot for the obstacle avoidance by itself, we proposed the vision based path planning using 3d panoramic depth image. In the vision based path planning, the path and walking motion are decided under environment condition such as the size of obstacle and available avoidance space. The vision based path planning is applied to a humanoid robot, URIA. The results from these evaluations show that the proposed method can be effectively applied to decide the avoidance direction and the walking motion of a practical humanoid robot.
목차
Abstract
1. 서론
2. 비전기반 장애물 회피 시스템
3. 실험 및 결과
3. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (12)
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M. Yagi / 1999 / Biped Robot Locomotion in Scenes with Unknown Obstacles / Proc.of IEEE Int.Conf. on Robotics and Automati on (ICRA) :375~380
J. J. Kuffner / 2001 / Footstep Planning Among Obstacles for Biped Robots / Proc.ofIEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS) :500~505
J. Chestnutt / 2005 / Footstep Planning for the Honda ASIMO Humanoid / Proc. of the 2005 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation :629~634
P. Michel / 2005 / Vision-guided humanoid footstep planning for dynamic environments / 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots :13~18
O. Stasse / 2009 / Strategies for Humanoid Robots to Dynamically Walk Over Large Obstacles / IEEE Transactions on Robotics 25(4):960~967
J. J. Kuffner / 2001 / Footstep Planning Among Obstacles for Biped Robots / Proc.ofIEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS) :500~505
J. Chestnutt / 2005 / Footstep Planning for the Honda ASIMO Humanoid / Proc. of the 2005 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation :629~634
P. Michel / 2005 / Vision-guided humanoid footstep planning for dynamic environments / 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots :13~18
O. Stasse / 2009 / Strategies for Humanoid Robots to Dynamically Walk Over Large Obstacles / IEEE Transactions on Robotics 25(4):960~967
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