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저자정보
우기영 (국방과학연구소) 권동수 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2001년도 동역학 및 제어부문 동계 워크숍 논문집
발행연도
2001.2
수록면
106 - 111 (6page)

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This paper deals with control and performance evaluation of a two degree-of-freedom(dof) five-bar haptic interface driven by harmonic DC servomotors. The presented haptic display has nonlinear effects such as friction and motor cogging which affect impedance fidelity. Force feedback control strategies including a feed forward friction compensator based on joint torque and a disturbance observer have been proposed and are evaluated through experiments. The first set of experiments was conducted to measure how well the impedance fidelity could be achieved for various control strategies. The second set of experiments was conducted to investigate the influence of the control strategies on discontinuity perception and to measure the upper limit of the haptic simulation range of the haptic display.
#Haptic interface(햅틱인터페이스) #Virtual environment(가상환경) #Impedance fidelity(임피던스 신뢰도) #Force feedback control(힘 귀환 제어) #Friction model(마찰모델) #Disturbance observer(외란관측기)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 힘 귀환 제어기 설계
3. 실험 Ⅰ: 임피던스 신뢰도 시험
4. 실험 Ⅱ: 불연속면 감지
5. 결론
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