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한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제34권 제1호
발행연도
2010.1
수록면
109 - 115 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

이동용 로봇의 퍼지 기반 추적 제어
이윤형 ,  진강규 ,  최형식 외 3명 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2010.01 학술저널

2007

이동용 로봇의 퍼지 기반 추적 제어
이윤형 ,  소명옥 ,  진강규 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2007.10 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 퍼지 제어를 통한 이동용 로봇에 대한 추적 제어에 대해서 다루고 있다. 이동용 로봇은 Mamdani 형식의 퍼지 제어기로 제어 된다. 퍼지 제어기에 있어서 이동용 로봇과 목표 사이의 각도와 각도의 변화율이 입력으로 사용되고, 출력으로 조향각이 추론되어 제어입력이 된다. 퍼지 규칙은 전문가의 경험적 지식을 참조하여 7개를 사용하였다. 또한 퍼지 제어기 설계에 있어서 하나의 관심 분야인 환산계수(scaling factor) 조정 방법에 대해 제안한다. 본 논문에서는 이를 위해 파라미터 최적화 분야에서 잘 알려진 실수코딩 유전알고리즘을 적용하였다. 시뮬레이션을 통해 다양한 초기 조향각이 주어진 경우, 목표치에 대한 추적 안정성을 보여 퍼지 제어기의 유효성이 확인된다.
#이동용 로봇 #퍼지제어 #소속함수 #환산계수 #추적안정성 #실수코딩 유전알고리즘 #Mobile robot #Fuzzy control #Membership function #Scaling factor #Trajectory stabilization #RCGA

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 이동용 로봇의 모델
3. 퍼지 제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. G. Ziegler / 1942 / Optimum setting for PID controllers / Trans. ASME 64 : 759 ~ 768 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - G. H. Cohen / 1953 / Theoretical considerations of retarded control / Trans. ASME 75 : 827 ~ 834 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. A. Zadeh / 1968 / Fuzzy algorithm / Information and Control 14 : 94 ~ 102 google schola 4. [기타자료] - M. Sugeno / 1985 / An Experimental study of fuzzy parking control using a model car / North Holland : 125 ~ 138 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Sugeno / 1985 / Fuzzy control of model car / Fuzzy Sets and Systems 16 : 103 ~ 113 google schola

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