메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 韓國情報技術學會論文誌 제2권 제2호
발행연도
2004.9
수록면
151 - 156 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

뉴로-퍼지 제어기를 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤적 추적
정광손 한국정보기술학회논문지 2004.09 학술저널
뉴로-퍼지 제어기를 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤적 추적
정광손 Proceedings of KIIT Conference 2004.08 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
로봇 매니퓰레이터가 주어진 궤적을 추적하는데 있어 고려해주어야 할 주요 요소 중에 하나는 실시간 제어가 될 수 있도록 매카니즘을 계산하는데 필요한 시간을 줄여주는 젓이다. 신경망과 퍼지논리가 결합된 뉴로-퍼지 시스템은 병렬처리의 특성을 가지고 있기 때문에 로봇 매니퓰레이터의 궤적의 학습을 통해 복잡한 매카니즘을 수학적으로 계산하지 않고 실시간제어가 가능하다. 본 논문에서는 뉴로-퍼지 제어기를 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤적설계 문제를 연구하였다. 이 기법은 전형적인 퍼지 논리 시스템의 룰 베이스를 역전파 다층 신경망으로 대신한 것이다. 또한, 입출력변수의 퍼지화와 비퍼지화에 사용되는 퍼지소속함수의 정의는 학습과 일반화 위한 뉴로-퍼지 제어기의 능력에 중요한 역할을 한다. 마지막으로, 평면 로봇 매니퓰레이터를 이용하여 제안한 기법의 타당성을 검토하였다.

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 뉴로-퍼지시스템
Ⅲ. 로봇 매니퓰레이터 궤적 추적
Ⅳ. 뉴로-퍼지 제어기
Ⅴ. 시뮬레이션 및 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Neuro-fuzzy network을 이용한 고장 검출 및 판별 알고리즘에 관한 연구
여상민 ,  김철환 ,  채영무 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2001 .07
풍력 발전기 피치 제어를 위한 퍼지 PI 제어기
천종민 ,  김진욱 ,  김홍주 외 2명 드라이브·컨트롤 2018 .03
제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어
최영규 ,  박진현 한국정보통신학회논문지 2018 .01
로봇 매니퓰레이터를 위한 미분기 기반의 강건 제어
윤육현 ,  윤홍규 ,  백재순 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2017 .12
직접교시를 위한 로봇 티칭 알고리즘 개발
김영봉 ,  이법진 ,  서창준 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2016 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-566-016509468