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대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 대한전기학회 제37회 하계학술대회 논문집 D
발행연도
2006.7
수록면
1,983 - 1,986 (4page)

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In this paper, we construct the infrastructure for the teleoperating system of mobile robots. For the stable teleoperating system, we develope an algorithm that measure communication time delay on real-time. We propose the force-reflected teleoperation method that control the stiffness of joystick according to VFH(Vector Field Histogram). Also, an obstacle avoidance method using VFH is presented for the mobile robot to move to the indicated direction without collision. Experiments are conducted to demonstrate the feasibility of the proposed methods.

목차

Abstract
1. 서론
2. 원격제어 시스템의 구조
3. VFH를 이용한 원격제어
4. 실험 및 고찰
5. 결론
[참고문헌]

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