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저자정보
오종석 (인하대학교) 신원기 (인하대학교) 프엉박 (인하대학교) 엄창호 (인하대학교) 최승복 (인하대학교)
저널정보
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회 학술대회논문집 한국소음진동공학회 2012년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2012.10
수록면
421 - 427 (7page)

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In this work, 4 DOF ER haptic master is proposed and integrated with a slave robot for minimally invasive surgery (MIS). Using a controllable ER fluid, the haptic master can generate a repulsive force/torque with the 4-DOF motion. For realization of master-slave robot system, the motion command of the haptic master is realized by slave surgery robot. In order to follow the 4 DOF motion of the haptic master, novel mechanism of slave surgery robot with gimbal joint is devised. Accordingly, the haptic master-slave robot system is established by incorporating the slave robot with the haptic master device in which the desired repulsive force/torque and position are transferred to each other via wireless communications. In order to obtain the desired force/torque and position trajectories, tracking controllers for haptic master and slave robot are designed and implemented, respectively. It has been demonstrated that the desired effective torque tracking control performance is well achieved using the proposed haptic master-slave robot system.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. ER 햅틱 마스터
3. 슬레이브 로봇
4. 햅틱 마스터-슬레이브 로봇 시스템
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (3)

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