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논문 기본 정보

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저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.4
발행연도
2006.8
수록면
466 - 479 (14page)

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This paper addresses a formation navigation issue for a group of mobile robots passing through an environment with either static or moving obstacles meanwhile keeping a fixed formation shape. Based on Lyapunov function and graph theory, a NN formation control is proposed, which guarantees to maintain a formation if the formation pattern is C<SUP>κ</SUP>, κ≥1. In the process of navigation, the leader can generate a proper trajectory to lead formation and avoid moving obstacles according to the obtained information. An evolutionary computational technique using particle swarm optimization (PSG) is proposed for motion planning so that the formation is kept as C¹ function. The simulation results demonstrate that this algorithm is effective and the experimental studies validate the formation ability of the multiple mobile robots system.
#Adaptive NN #formation navigation #interaction topology #particle swarm optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESCRIPTION OF FORMATION
3. INDIVIDUAL CONTROL STRATEGY
4. STABILITY OF FORMATION CONTROL
5. FORMATION NAVIGATION WITH OBSTACLE AVOIDANCE
6. SIMULATION
7. EXPERIMENTAL STUDIES
8. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
, 2003.6 , Coordina-tion of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules 48 (6) : 988 ~ 1001 google schola , 2005. , Consensus seeking in multi-agent systems under dynamically changing interaction topologies 50 (5) : 655 ~ 661 google schola , 2001.6 , Stability analysis of one-dimensional asynchro-nous swarms : 716 ~ 721 google schola , 2002.10 , A control Lyapunov function approach to multi-agent coordination 18 (5) : 847 ~ 851 google schola , 1998.5 , Controlling formation of multiple mobile robots 4 : 2864 ~ 2869 google schola

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