H-beam 절단용 다관절 로봇의 절단작업영역 설정에 관한 연구

박주용; 이용구

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박주용 (한국해양대학교) 이용구

저널정보: 대한용접·접합학회 대한용접·접합학회지 大韓熔接·接合學會誌第27卷第6號

발행연도: 2009.12

수록면: 55 - 61 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

H-beam 절단용 다관절 로봇의 절단작업영역 설정에 관한 연구

박주용 , 이용구 대한용접·접합학회지 2009.12 학술저널

2008

용접 및 절단 작업을 위한 다관절 로봇의 작업영역 설정에 관한 연구

박주용 , 이용구 대한용접학회 특별강연 및 학술발표대회 개요집 2008.11 학술대회자료

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This study aims for determination of cutting work envelope of an articular robot for H-beam cutting. The robot has its own work envelope. The cutting of piece with groove requires the specific position of the torch which contracts the work envelope. This study suggested the new method to determine the cutting work envelope for this case. The method simplified the problem by use of the combination of inverse kinematics and forward kinematics. The method was used for cutting the H-beam with groove. The cutting work envelope was determined easily. The result was verified by 3D simulation system which implements the articular robot with 6 axes and the H-beam in the virtual shop.

#Offshore structure #H-beam cutting #Work envelope #Articular robot #Inverse kinematics #Forward kinematics

참고문헌 (6)

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1. [학술지(정기간행물)] - Se Yeob Chang / 1996 / Robot Applicatin in Gas Cutting / Journal of KWS 14 (1) : 7 ~ 14

2. [학술지(정기간행물)] - Hye-Kyung Cho / 2006 / A Study on the Adjustable Autonomy for the Performance Improvement of Cooperating Robots / Jounal of KSS 15 (3) : 61 ~ 67

3. [학술지(정기간행물)] - Hong Jae Lim / 1984 / A Study on the Synthesis of Robot Arms based on a Graphical Analysis of Accessible Region / Jounal of KSME 8 (3) : 250 ~ 256

4. [학술대회논문] - Seung Hwan Mun / 2006 / A CAD/CAM System for Sub-Assembly Welding Robot System at Shipyards / Spring conference of KSS : 440 ~ 443

5. [학술대회논문] - Nak Yong Ko / 2006 / Development and Application of Simulator for a Mobile Robot with LASER Sensor / Fall conference of KSS : 12 ~ 17

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박주용

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논문수 88 이용수 5,142

이용구

소속기관 대한용접·접합학회

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 3 이용수 181

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