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한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제33권 제8호
발행연도
2009.11
수록면
1,203 - 1,211 (9page)

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무인잠수정의 동역학은 추진체의 동력학에 의해 큰 영향을 받는다. 무인잠수정의 호버링 또는 저속 상태의 움직임을 제어하는 것은 자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요하다. 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. 결국, 추진기와 동적 커플링을 이루는 무인잠수정의 운동역학도 매우 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있기 때문에 강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 전기 추진체에 의해 추진되는 무인잠수정의 저속 또는 호버링 상태를 제어하기 위한 강인제어 기법을 보인다. 또한, 비선형성과 불확실한 매개변수가 결합된 무인잠수정의 상태도 강인제어를 이용하여 동시에 제어한다. 강인제어 방법 중에서 슬라이딩 모드 제어기를 설계하여 추진체와 무인잠수정의 불확실한 변수와 비선형성들을 보상하며 원하는 위치를 유지하는 제어방법을 제안하였다. 모의실험을 통하여 제안한 슬라이딩 모드 제어기는 선형제어기인 PD제어기 보다 성능이 우수함을 확인할 수 있었다.
#무인잠수정 #슬라이딩모드제어 #추진체 동역학 #ROV #sliding mode control #thruster dynamics

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 무인잠수정의 추진기 및 동역학 모델
3. 슬라이딩모드 제어
4. 모의실험
5. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - M. Abkowitz / 1969 / Stability and Motion Control of Ocean Vehicles / MIT Press google schola 2. [보고서] - M. Gertler / 1967 / Standard Equations of Motion for Submarine Simulations google schola 3. [보고서] - J. G. Cooke / 1989 / Incorporating Thruster Dynamics in the Control of an Underwater Vehicle, Engineers degree thesis google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. Yoerger / 1990 / The influence of thruster dynamics on underwater vehicle behavior and their incorporation into control system design / IEEE Journal of Oceanic Engineering 15 (3) google schola 5. [학술대회논문] - W.C. Lee / 1998 / A fuzzy modelbased controller of an underwater robotic vehicle under the influence of thruster dynamics / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation google schola

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