변속 무인 수중 잠수정을 위한 강인 경로 추적 제어

최윤호; 김경주

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 최윤호 (경기대학교) 김경주 (연세대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제4호

발행연도: 2010.8

수록면: 476 - 482 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 시간에 따라 종방향 속도가 변하는 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 경로 추적 제어기는 운동학적 제어기와 동역학적 제어기로 구성된다. 운동학적 제어기는 무인 수중 잠수정이 시간에 따라 속도가 변하는 기준 경로를 따라 가기 위해 종방향 속도와 yaw 각속도를 계산하고, 계산된 값이 동역학적 제어기의 기준 입력 값이 된다. 즉, 동역학적 제어기는 추진력과 회전력을 제어하여 무인 수중 잠수정의 종방향 속도와 yaw 각속도가 운동학적 제어기에서 계산한 값과 일치하도록 설계한다. 이 때 사용한 동역학적 제어기는 무인 잠수정의 옆 미끄럼 속도를 외란으로 가정하고, 종방향 속도와 yaw 각속도를 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 설계한다. 한편 설계된 제어기의 안정도 판별을 위해 Lyapunov 방법을 이용하여 제어기의 안정성을 보인다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 이용하여 설계된 제어기의 성능을 검증한다.

#경로 추적 제어 #무인 수중 잠수정 #방향 제어 #리아푸노프 접근법 #슬라이딩 모드 제어 #Path tracking control #Autonomous underwater vehicle #Steering control #Lyapunov approach #Sliding mode control

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - M. Caccia / 2007 / Vision-based ROV Horizontal Motion Control: Near-seafloor Experimental Results / Control Engineering Practice 15 (Issue 6) : 703 ~ 714

2. [학술지(정기간행물)] - M. Nakamura / 2001 / Development of an ROV Operated Both as Towed and Self-propulsive Vehicle / Ocean Engineering 28 (Issue 1) : 1 ~ 14

3. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley and Sons

4. [학술지(정기간행물)] - I. Kaminer / 1998 / Trajectory Tracking for Autonomous Vehicles: An Integrated Approach to Guidance and Control / Journal Guidance, Control and Dynamics 21 (1) : 29 ~ 38

5. [학술지(정기간행물)] - A. J. Healey / 1993 / Multivariable Sliding-Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicles / IEEE Journal of Oceanic Engineering 18 (3) : 327 ~ 338

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최윤호

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 5%

논문수 331 이용수 21,409

김경주

소속기관 연세대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 11 이용수 1,100

이 논문과 함께 이용한 논문

RMAC를 적용한 어뢰형 무인잠수정(ISiMi)의 수평면 경로추종 제어

김영식 , 이지홍 , 김진하 외 2명 한국해양공학회지 2009 .12

유체항력 계산을 통한 자율무인잠수정의 운동성능 예측과 실험

김창민 , 백운경 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2015 .07

날갯짓 비행 로봇의 세로방향 비행 동역학 모델링 및 안정성 해석

김중관 , 한종섭 , 김호영 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2015 .01

멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구

김현 , 정헌술 , 정길도 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2014 .02

DARS 참관기

권지욱 전기의세계 2013 .01

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-028-002800290

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (10)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)