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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권순태 (한화) 신동협 (부경대학교) 주문갑 (부경대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제10권 제10호
발행연도
2012.10
수록면
17 - 22 (6page)

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본 논문에서는 몸체에 비하여 방향타가 작고 운항 속도가 느려서 외력과 미지의 변수의 영향을 크게 받는 자율 무인 잠수정의 강인한 제어를 위하여 연속시간 도메인의 슬라이딩 모드 제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 운용자가 미리 정해주는 공간상의 임의의 경유점들을 추적하는 제어기로서, 자율 무인 잠수정의 깊이 제어기와 수평면 방향의 제어기로 구성된다. 제안된 제어기의 성능을 검증하기 위하여 상태 궤환 제어기와 슬라이딩 모드 제어기의 제어 결과를 비교한다. 시뮬레이션은 MATLAB/Simulink를 사용하였고, 자율 무인 잠수정의 방향별 속도 및 각속도의 측정에 각각 최대 ±0.0005m/s, ±15˚/s의 랜덤 노이즈를 포함시켜, 제안한 슬라이딩 모드 제어기가 보다 강인함을 보인다.
#AUV(autonomous underwater vehicle) #way-point tracking #sliding mode control #state feedback control

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 슬라이딩 모드 제어기 설계
III. 시뮬레이션
IV. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
2. [학술지(정기간행물)] - D. Foxwell / 1992 / Autonomous Underwater Vehicles – the naval force multiplier / Inter. Defense Review : 145 ~ 150 google schola 3. [단행본] - D. Bildberg / 1989 / Autonomous Underwater Vehicles: Current Activities and Research Opportunities / Intelligent Autonomous System : 51 ~ 64 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - F. Busby / 1990 / Autonomous Underwater Vehicle R&D Trends / Sea Technology : 66 ~ 73 google schola 5. [학술대회논문] - Xiang-qin Cheng / 2008 / Application of Linearization Via State Feedback to Heading Control for Autonomous Underwater Vehicle / IEEE International Conference on Mechatronics and Automation : 477 ~ 482 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - A. J. Healey / 1993 / Multivariable Sliding Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicle / IEEE Journal of Oceanic Engineering 18 (3) : 327 ~ 339 google schola

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