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학술저널
저자정보
고광진 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 유승남 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제11호
발행연도
2009.11
수록면
1,326 - 1,331 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증
고광진 ,  김완수 ,  유승남 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2009.11 학술저널
보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증
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The sensor data measured by the legged robot are used to recognize the physical environment or information that controls the robot's posture. Therefore, a robot's ambulation can be advanced with the use of such sensing information. For the precise control of a robot, highly accurate sensor data are required, but most sensors are expensive and are exposed to excessive load operation in the field. The seriousness of these problems will be seen if the prototype's practicality and mass productivity, which are closely related to the unit cost of production and maintenance, will be considered. In this paper, the use of a virtual sensor technology was suggested to address the aforementioned problems, and various ways of applying the theory to a walking robot obtained through training with an actual sensor, and of various hardware information, were presented. Finally, the possibility of the replacement of the ground reaction force sensor of legged robot was verified.
#Legged Robot(보행로봇) #Neural Network(신경망이론) #Back Propagation(역전파) #Virtual Sensor(가상센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 4족 보행로봇 실험 플랫폼 개발
3. 역전파 신경망 이론의 수식화
4. 역전파 알고리즘의 기본 성능 분석
5. 보행로봇에의 적용 실험 및 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [단행본] - G. de Santos / 2006 / Quadrupedal Locomotion / Springer google schola 2. [학술대회논문] - Rehbinder H. / 2000 / Nonlinear and Roll Estimation for Walking Robots / Proc of the IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation : 2617 ~ 2622 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Iagnemma, K. / 2004 / Online Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots with Application to Planetary Rovers / IEEE Transactions on Robotics 20 (5) : 921 ~ 927 google schola 4. [학술대회논문] - Caurin, G. / 1994 / The Development of a Robot Terrain Interaction System for Walking Machines / Proc. of Robotic and Automation : 1013 ~ 1018 google schola 5. [학술대회논문] - Lenser, S. / 2011 / CMPack: A Complete Software System for Autonomous Legged Soccer Robots / Proceedings of the Fifth International Conference on Autonomous Agents : 204 ~ 211 google schola

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