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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
894 - 899 (6page)

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Measured sensor datum from a quadruped robotics is commonly used for recognizing physical environment information which controls the posture of robotics. We can advance the ambulation with this sensed information and need to synthesize various sensors for obtaining accurate data, but most of these sensors are expensive and require excessive load for the operation. Those defects can be serious problem when it comes to the prototype's practicality and mass production, and maintenance of the system. This paper suggests virtual sensor technology for avoiding previous defects and presents ways to apply a theory to a walking robotics through virtual sensor information which is trained with several kinds of actual sensor information from the prototype system; the general algorithm is initially based on the neural network theory of back propagation. In specific, we verified a possibility of replacing the virtual sensor with the actual one through a reaction force measurement experiment.
#Quadruped robot(4족 보행로봇) #Neural network(신경망이론) #Back propagation(역전파) #Virtual sensor(가상센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 4족 보행로봇 플랫폼 개발
3. 기본 험지 보행 실험
4. BACKPROPAGATION의 수식화
5. 실험 및 결론
참고문헌

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