불확실성 요소를 갖는 3D 크레인 시스템의 강인적응제어

鄭相鐵; 金東源; 曺賢哲; 李炯基

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저자정보: 鄭相鐵 (부경대학교) 金東源 (부경대학교) 曺賢哲 (동아대학교) 李炯基 (부경대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제1호

발행연도: 2008.1

수록면: 102 - 108 (7page)

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This paper presents robust and adaptive control method for complicated three dimensional crane systems with uncertain effect. We consider an overhead crane system in which a trolly located on its top is moved to x- and y-axis independently. We first approximate the complicated crane model through linearization approach to simply construct a PD control and then design an adaptive control system for compensating modeling error and control deviation which is feasibly occurred due to system perturbation in practice. An adaptive control scheme is analytically derived using Lyapunov stability theory for a given bound of system perturbation. We accomplish numerical simulation for evaluation of the proposed control system and demonstrate its superiority comparing with the traditional control strategy.

#Crane systems #Robust adaptive control #Lyapunov theory #Model based control #System perturbation

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1. [학술대회논문] - J. Yu / 1995 / Nonlinear feedback control of a gantry crane / Proc. of American Control Conference : 43310 ~ 4315

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3. [학술대회논문] - S. C. Martindale / 1995 / Approximate nonlinear control for a two degree of freedom overhead crane: theory and experimentation / Proc. of American Control Conference : 301 ~ 305

4. [학술지(정기간행물)] - K. A. F. Moustafa / 1988 / Nonlinear modeling and control of overhead crane load sway / J. of Dynamic Systems Measurement and Control 110 : 266 ~ 271

5. [학술지(정기간행물)] - H. Lee / 1998 / Modeling and control of a three-dimensional overhead cranes / J. of Dynamic Systems Measurement and Control 120 : 471 ~ 476

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