지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.5
- 발행연도
- 2006.5
- 수록면
- 591 - 601 (11page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we present a new control methodology for perturbed crane systems. Nonlinear crane systems are transformed to linear models by feedback linearization. An inverse dynamic equation is applied to compute the system PD control force. The PD control parameters are selected based on a nominal model and are therefore suboptimal for a perturbed system. To achieve the desired performance despite model perturbations, we construct a neural network auxiliary controller to compensate for modeling errors and disturbances. The overall control input is the sum of the nominal PD control and the neural auxiliary control. The neural network is iteratively trained with a perturbed system until acceptable performance is attained. We apply the proposed control scheme to 2- and 3-degree-of-freedom (D.O.F.) crane systems, with known bounds on the payload mass. The effectiveness of the control approach is numerically demonstrated through computer simulation experiments.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Controller Design of Crane Systems
3. 2-D.O.F. Crane system
4. 3-D.O.F. Crane System
5. Simulation Examples and Results
6. Conclusions
Acknowledgments
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Fang, Y., Zergeroglu, E., Dixon, W. E. and Dawson, D. M., 2001, "Nonlinear Coupling Control Laws for an Overhead Crane System," Proc. of IEEE Conference on Control Applications, pp.639~644.
Fang, Y., Dixon, W. E., Dawson, D. M. and Zergeroglu, E., 2003, "Nonlinear Coupling Control Laws for an Underactuated Overhead Crane System," IEEE/ASME Trans. on Meachatronics, Vol.8, No.3, pp.418~423.
Fantoni, I., Lozano, R. and Spong, M. W., 2000, "Energy Based Control of the Pendubot," IEEE Trans. on Automatic Control, Vol.45, pp.725~729.
Guez, A., Eilbert, J. L. and Kam, M., 1988, "Neural Network Architecture for Control," IEEE Control Systems Magazine, Vol.8, No.2, pp.22~25.
Hunt, L. R. and Meyer, G., 1983, "Global Transformations of Nonlinear Systems," IEEE Trans. on Automatic Control, Vol.28, No.1, pp.24~31.
Fang, Y., Dixon, W. E., Dawson, D. M. and Zergeroglu, E., 2003, "Nonlinear Coupling Control Laws for an Underactuated Overhead Crane System," IEEE/ASME Trans. on Meachatronics, Vol.8, No.3, pp.418~423.
Fantoni, I., Lozano, R. and Spong, M. W., 2000, "Energy Based Control of the Pendubot," IEEE Trans. on Automatic Control, Vol.45, pp.725~729.
Guez, A., Eilbert, J. L. and Kam, M., 1988, "Neural Network Architecture for Control," IEEE Control Systems Magazine, Vol.8, No.2, pp.22~25.
Hunt, L. R. and Meyer, G., 1983, "Global Transformations of Nonlinear Systems," IEEE Trans. on Automatic Control, Vol.28, No.1, pp.24~31.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
동적 신경회로망을 이용한 비선형 크레인 시스템의 위치제어
전기학회논문지
2007 .05
-
불확실성 요소를 갖는 3D 크레인 시스템의 강인적응제어
전기학회논문지
2008 .01
-
Position Control of Overhead Crane System by Neural Network Based Self-Tuning Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2002 .10
-
Position Control of I-PD Control System Driven by Neural Network
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
1997 .01
-
Nonlinear Adaptive Control of a 3D Overhead Crane
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Control of Container Crane by Binary Input using Mixed Logical Dynamical System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
Modeling and Control of a Rotary Crane
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1998 .10
-
[Invited Paper] Using Approximate Multi-crane Frequencies for Input Shaper Design
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
移動 CRANE의 制御에 관한 硏究
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1991 .07
-
동적마찰 섭동을 갖는 자율이동 로봇 시스템의 강인적응제어 및 안정성 해석
제어로봇시스템학회 논문지
2009 .01
-
Movement identification model of port container crane based on structural health monitoring system
Structural engineering and mechanics : An international journal
2014 .01
-
섭동 순궤환 비선형 계통의 신경망 직접 적응 제어기
전기학회논문지
2009 .09
-
Control of a 3-D overhead crane modelled as a 7 degree of freedom double pendulum
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
2개의 은닉층을 가진 신경망에 의한 확대 I-PD제어계의 구성
한국조명·전기설비학회 학술대회논문집
1999 .11
-
3D 크레인 시스템 적응제어에 관한 연구 : 실시간 시뮬레이터 구현
동력시스템공학회지
2008 .12
-
Neural Network Compensation Technique for Standard PD-Like Fuzzy Controlled Nonlinear Systems
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2008 .03
-
Air-Crane
한국항공우주학회 단행본
2000 .01
-
컨테이너 크레인의 모델링 및 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1995 .10
-
면역알고리즘을 이용한 크레인의 주행 제어에 관한 연구
한국동력기계공학회 학술대회 논문집
2006 .06
-
컨테이너 크레인 시뮬레이터 개발을 위한 환경설정에 관한 기초연구
한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집
2003 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-015505099