안전기구를 이용한 다자유도 산업용 로봇의 충돌안전

김휘수; 박정준; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김휘수 (고려대학교) 박정준 송재복

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집

발행연도: 2009.5

수록면: 238 - 240 (3page)

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In recent years, collision safety between humans and robots has drawn much attention since cooperation between humans and robots is increasingly needed in various fields. Since both positioning accuracy and collision safety are important, an industrial manipulator should maintain very high stiffness for positioning accuracy in the normal situation, but exhibit very low stiffness when subjected to a collision force greater than the injury tolerance. In order to achieve these requirements of an industrial manipulator, a safety mechanism composed of a linear ... 전체 초록 보기

#Safe arm #Industrial manipulator #Safety mechanism

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