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SeongHun Hong (Korea Institute of Science and Technology) Junho Choi (Korea Institute of Science and Technology) Woosub Lee (Korea Institute of Science and Technology) Sungchul Kang (Korea Institute of Science and Technology) Hyeongcheol Lee (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
1,811 - 1,814 (4page)

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For physical safety of a service robot, various safe mechanisms have been studied and developed. Most researches on safety concentrated on safe joint component, and experimental results in situations that the safety component is well-functioned in 1 joint level. In cases of multi-axis, however, there exist many constraints when the safe component is mounted to the multi-axis manipulator, for example, the weight and/or volume of the component, the degradation of the safety performance due to the influence of the gravity as the pose of manipulator. So, it is realistically difficult to develop the manipulator with the safety component. This paper presents a safe manipulator with safety component at each joint to overcome practical limitations. Through experiments of unconstrained and constrained collision, it is shown that a new safe manipulator is mechanically safe.
#Inherent safety #Collision safety #Safety mechanism #Safety component #Spring-clutch #Gravity compensator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SAFE MANIPULATOR
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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