가변구조형 주행로봇 개발 및 확장형 칼만필터를 이용한 추측 항법에 대한 연구

강봉수; 여기환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강봉수 여기환

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제5호

발행연도: 2009.5

수록면: 455 - 462 (8page)

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This paper presents design concepts of a reconfigurable mobile robot for both of indoor and outdoor applications. A linkage mechanism and wheel-in-motors give the proposed mobile robot various driving modes in maneuver and good adaptability to irregular surface. Since the mobile robot receives multiple sensor signals from odometers and an orientation sensor, states related to the position and the orientation of the mobile robot are optimally estimated by an extended Kalman filter. Simulations and experimental results show that the performance of dead reckoning on estimating the pose of a mobile robot can be improved remarkably by the optimal state observer.

#Reconfigurable(가변구조형) #Mobile Robot(주행 로봇) #Adaptability(적응성) #Extended Kalman Filter(확장형 칼만 필터) #Dead Reckoning(추측항법)

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - Park, In-Gyu / 2000 / Dynamic Walking Planning and Inverse Dynamic Analysis Of Biped Robot / J. of KSPE 17 (9) : 133 ~ 144

2. [단행본] - Siegwart, R. / 2004 / Autonomous Mobile Robot, chapter 2 / MIT Press

3. [학술대회논문] - Lim, Sung-Kyun / 2005 / Variable Geometry Single-Tracked Mechanism for a Rescue Robot / Proc. IEEE Int. Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics : 111 ~ 115

4. [학술대회논문] - Mourioux, G. / 2006 / Omni-Directional Robot with Spherical Orthogonal Wheels: Concepts and Analyses / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 3374 ~ 3379

5. [학술대회논문] - Wada, M. / 1996 / Holonomic and Omnidirectional Vehicle with Conventional Tires / roc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 3671 ~ 3676

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