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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박성용 (인하대학교) 박종훈 (인하대학원) 왕해운 (인하대학교) 노진홍 (인하대학교) 허욱열 (인하대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제63권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
277 - 283 (7page)

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2014

퍼지-확장칼만필터를 이용한 위치추정
박성용 ,  박종훈 ,  왕해운 외 2명 전기학회논문지 2014.02 학술저널

2013

퍼지-확장칼만필터를 이용한 위치추정
박성용 ,  허욱열 ,  노진홍 대한전자공학회 학술대회 2013.04 학술대회자료
퍼지-확장칼만필터를 이용한 위치추정
박성용 일반 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes robot localization using Fuzzy-Extended Kalman Filter algorithm of the mobile robots equipped with least sensors. In order to improve the accuracy of the localization, we usually add the sensors or equipment. However, it increases the simulation time and expenses. This paper solves this problem using only the odometer and ultrasonic sensors to get the localization with the Fuzzy-Extended Kalman Filter algorithm method. By inputting the robot’s angular velocity, sensor data variation, and residual errors into the fuzzy algorithm, we get the sensor weight factor to decide the sensor"s importance. The performance of the designed method shows by the simulation and Pioneer 3-DX mobile robot test in the indoor environment.
#Localization #Mobile robots #Fuzzy #Extended Kalman filter

목차

Abstract
1. 서론
2. 위치측정 방법
3. 위치추정 알고리즘
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Transaction on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880 google schola 2. [인터넷자원] - C.Adams / / Is 'dead reckoning' short for 'deduced reckoning? google schola 3. [학술대회논문] - C. Silpa-Anan / 1999 / Measurement of angular position of a mobile robot using ultrasonic sensors / ANS Conference on Robotics and Remote Systems google schola 4. [학술대회논문] - Z Song / / A localization algorithm for low-cost cleaning robots based on kalman filter / 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA) google schola 5. [학위논문] - A. Singhal / 1997 / Issues in autonomous mobile robot navigation / University of Rochester google schola

이 논문의 저자 정보

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