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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
1,337 - 1,341 (5page)

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The localization of a mobile robot is necessary to perform autonomous tasks in a vertical plane. The odometer is a very simple and effective method, in case the absolute sensors (such as GPS) are unavailable or difficult to install. However, the method using robot’s driving wheels is incorrect because the error of odometer is accumulated and is generated due to the driving state of robot, wheel slip, larger bumps, etc. So we designed the caster system composed of the MEMS gyro sensors, the encoders fixed on caster wheel, and suspension systems. The proposed system is fused each sensor output through an Indirect Kalman Filter to determine an accurate position and to reduce on position’s error. We fixed the system on robot’s back side and experimented on it. Simulation and experimental results illustrate the efficacy of a proposed system on the vertical robot.
#Vertical Mobile Robot(수직주행로봇) #Localization(위치인식) #Odometer(주행기록계) #Caster(캐스터) #Indirect Kalman Filter(간접 칼만 필터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동로봇과 캐스터 시스템
3. MEMS Gyro 성능 실험 및 보정
4. 로봇의 모델링 및 필터 설계
5. 수직로봇이동의 시뮬레이션
6. 결론
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