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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
윤종현 (한양대학교) 나예환 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
2,149 - 2,152 (4page)

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In this paper, iterative learning control (ILC) method for industrial robot manipulators that repeat same operation is proposed. ILC method is reducing tracking error by using error of previous trial. Information of robot is necessary to guarantee performance of ILC. Closed transfer function of robot can be linearized if desired and output trajectory are considered as input and output respectively, and it is easy to apply. ILC with identified parameters of the linearized transfer function shows better performance.
#Iterative Learning Control(반복학습제어) #Parameter Identification(파라미터 추정) #Linearization(선형화)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 파라미터 추정
3. 반복학습제어
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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