SDRE 기법을 이용한 헬리콥터 비선형 최적제어기 설계 연구

양창덕; 김민재; 이정환; 홍지승; 김창주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양창덕 김민재 이정환 홍지승 김창주

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第36卷第12號

발행연도: 2008.12

수록면: 1,152 - 1,162 (11page)

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본 논문은 헬리콩터 비선형 제어기 설계를 위한 State-Dependent Riccati Equation(SDRE) 기법을 다루었다. SDRE 제어기법은 비선형 운동방정식에 대해 선형 시스템과 같은 구조를 갖는 방정식을 필요하기 때문에 State-Dependent Coefficient (SDC) factorization 기법을 개발하여 비선형 운동방정식으로부터 이러한 구조의 방정식을 유도하였다. SDRE 제어기를 온라인상에서 설계하는데 필요한 대수 Riccati 방정식의 효율적인 수치해법을 연구하였다. 본 연구에서 제안된 수치기법을 헬리콥터의 경로추종문제로 적용하였으며, 고 신뢰도의 헬리콥터 수학적 모델을 적용하여 실시간으로 SDRE 제어기를 설계할 수 있는 방안을 제안하였다.

#Helicopter Flight Control(헬리콥터 비행제어) #Trajectory Tracking(경로 추종) #SDC factorization(SDC 분활)

참고문헌 (17)

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1. [학술대회논문] - James R. Cloutier / 1997 / State-Dependent Riccati Equation Techniques: An Overview / Proceeding of the American Control Conference : 932 ~ 936

2. [학술대회논문] - James R. Cloutier / 2002 / The capabilities and Art of State-Dependent Riccati Equation-Based Design / Proceeding of the American Control Conference : 86 ~ 91

3. [학술지(정기간행물)] - Chang-Joo Kim / 2008 / Rotorcraft Trajectory Tracking Using the State-Dependent Riccati Equation Controller / Transaction of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 51 (173)

4. [단행본] - E. Bryson, Jr / 1975 / Applied Optimal Control / A Hemisphere

5. [학술대회논문] - A. Bogdanov / 2003 / SDRE Control with Nonlinear Feedforward Compensation for a Small Unmanned Helicopter / Proceedings of 2nd AIAA "Unmanned Unlimited Systems" Technologies and Operation Conference

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