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한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제33권 제11호(네트워크 및 서비스)
발행연도
2008.11
수록면
1,030 - 1,037 (8page)

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본 논문에서는 다중 로봇 (multi-robot)을 활용한 응용분야 중, 미지의 영역에 대한 탐색 (exploration) 능력을 향상시켜서, 주어진 미로 (maze)에서 다중 로봇이 통신을 통해서 협력적으로 출구를 찾아가는 효율적인 방안을 제안하였다. 즉, 미로 형태의 임의의 환경을 생성한 후, 로봇을 무작위로 배치시켜 상호간에 통신을 통하여 출구로 신속히 모두 빠져나오는 문제를 다루고 있다. 미로탐색을 위해 다중 로봇의 지역 탐색에서 사용되었던, 프론티어 셀, 셀 유틸리티등 기존 연구를 활용하였다. 또한 로봇간의 다중홉 무선 통신 (multihop wireless communications)을 위해서 이동성 (mobility)에 강한 일종의 홉기반 (hop-by-hop) 라우팅인, 랜덤 베스킷 볼 라우팅을 채용하였다. 또한, 출구를 찾은 로봇이 일정한 확률에 의거하여 출구 앞에서 정지하거나 혹은, 빠져나가는 의사 결정을 하여, 이 확률적인 결정이 다른 로봇의 행동에 어떻게 영향을 주는지를 실험적으로 조사하였다. 즉, 출구를 찾은 로봇이 현재 위치에서 멈추어서, 통신 중계 지점 (relay)으로 어떻게 활동되어야 최적인지에 대한 문제를 모의 실험을 통해 파악해보았다.
#Wireless multihop communications #Multi-robot #Cooperative path finding #routing

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 미로 탐색 기법의 구성요소
Ⅲ. 모의 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - G. Bekey / 2008 / The status of robotics / IEEE Robotics and Automation Magazine 15 (1) : 80 ~ 86 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - P. I. Corke / 2001 / A new partitioned approach to image-based visual servo control / IEEE Trans. Robotics and Automation 17 (4) : 507 ~ 515 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - A. Howard / 2006 / Multi-robot simultaneous localization and mapping using particle filters / Int. Journal of Roboics Research 25 (2) : 1243 ~ 1256 google schola 4. [학술대회논문] - V. S. Gordon / 2004 / Evolving sparse direction maps for maze pathfinding / Proc. IEEE Congr. EVol.Comput. google schola 5. [학술대회논문] - S. J. Park / 2008 / Cooperative Path-finding of Multi-robots with Wireless Multihop Communications / Proc. WIOPT Workshop on Wireless Multihop Comm. in Networked Robotics google schola

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