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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
전봉기 (신라대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제18권 제6호
발행연도
2014.6
수록면
1,441 - 1,446 (6page)

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본 논문에서는 로봇군집이 미로 탈출을 위해 협력하는 방법에 대해 제안되었다. 로봇은 센서를 통해 필수적인 데이터를 수집하고 판단하여 자율적으로 움직일 수 있다. 하지만 미로 탈출을 위해 협력하기 위해서는 중앙 시스템이 여러 로봇들을 제어할 필요가 있다. 로봇들은 보이지 않는 미로를 탐색하며, 탈출 경로를 위한 분석과 지도를 만들기위해 이동과 같은 정보를 중앙제어시스템에 전송한다. 여러 대의 로봇들이 미로를 효과적으로 탈출하기 위해서, 이 논문에서는 다음과 같은 문제를 고려하였다. 첫째, 로봇들이 미로 영역을 나누어서 탐색하기. 둘째, 벽으로 막혀 있는 막다른 골목을 찾아서 다른 로봇이 진입하지 못하도록 하기. 셋째, 목적지에 먼저 도착한 로봇이 최단 경로를 만들어 다른 로봇이 빨리 탈출할 수 있도록 하기. 위의 3가지를 고려하여 미로 동시 탈출을 위한 알고리즘을 구현하여 다양한 미로 크기별로 실험하였다.
#미로탈출 #주행 알고리즘 #로봇 협력 #인간형 로봇 #병렬 처리 #Escape Maze #Navigation Algorithm #Robotic Cooperation #Humanoid robots #Parallel Processing

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 군집 로봇의 협업 문제
Ⅲ. 협력 탐색에서 경로 정보 공유
Ⅳ. 인간형 로봇의 특성 고려
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - W. S. Eom / 2013 / Development Trend of Intelligent Robots / Current Industrial and Technological Trends in Aerospace 11 (1) : 150 ~ 160 google schola 2. [학술대회논문] - B. Jun / 2013 / The cooperative work of Humanoid robots to escape from maze / 3rd International Conference on Convergence Technology : 1928 ~ 1929 google schola 3. [학술대회논문] - S. Nuno / 2011 / Implementation of Autonomous Robotic Cooperative Exploration and Goal Navigation / DSIE’11 -6th Doctoral Symposium on Informatics Engineering google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 홍기천 / 2010 / 로봇협동을 통한 미로탈출 문제해결 방안 / 한국산학기술학회논문지 11 (11) : 4167 ~ 4173 dbpia 5. [학위논문] - M. Foltin / 2011 / Automated Maze Generation and Human Interaction / Maskryk University Faculty of Informatics google schola

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