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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
482 - 487 (6page)

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침수의 경우에, 수중 비행체(UFV : Underwater Flight Vehicle)는 발라스트 탱크들의 내부를 고압 공기로 비워 내어 부상을 수행한다. 동시에, 침수와 부상 순차에 의한 오버슈트 심도를 감소시키기 위해서 제어판과 추진기를 병행하여 사용한다. 그런데, 기존의 전체 고압 공기 blow-off 방법은 가벼운 침수일지라도 부상 후에는 몸체를 수면에 드러나게 한다. 이는 불필요한 임무 실패 또는 몸체 노출의 결과를 가져온다. 따라서, 부상 제어에 의해 오버슈트 심도를 감소시킴과 동시에 몸체를 수면 근처에 유지시키는 것이 필요하다. 이 문제를 해결하기 위해서 심도 제어에 있어서의 전문가 지식을 확장하는 분해법 및 FBFE(Fuzzy Basis Function Expansion)을 사용하는 적응법에 기초한 적응 부상 제어 알고리즘이 제안되었다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 UFV 부상 제어가 수행되었다. 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 UFV 부상제어 시스템에 존재하는 문제점들을 온라인으로 효과적으로 해결하고 있음을 보여준다.
#적응 부상 제어 #전문가 지식 확장 #FBFE #수중 비행체 #발라스트 탱크 #Adaptive blowing control #Expert knowledge expanding #Fuzzy basis function expansion #Underwater flight vehicle #Ballast tank

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 부상 시스템의 수학적 모델링
3. 적응 부상 제어 알고리즘의 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G.Antonelli / 2006 / Underwater Robots / Springer google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. K. Lea / 1999 / A Comparative study for control techniques for an underwater flight vehicle / International Journal of System Science 30 : 947 ~ 964 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. Xu / 1999 / Fuzzy rule based depth controller for variable ballast system of autonomous underwater vehicles / Proceedings of the 2005 Systems and Information Engineering Design Symposium 30 : 947 ~ 964 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Paul A.DeBitetto / 1995 / Fuzzy Logic for Depth Control of Unmanned Undersea Vehicles / IEEE Journal of Oceanic Engineering 20 (3) : 242 ~ 248 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - H. S. Kim / 2007 / Expanded adaptive fuzzy sliding mode controller using expert knowledge and fuzzy basis function expansion for UFV depth control / Ocean Engineering 34 : 1080 ~ 1088 google schola

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