Parameter Selecting in Artificial Potential Functions for Local Path Planning

Dong Hun Kim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Dong Hun Kim

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.5 No.4

발행연도: 2005.12

수록면: 339 - 346 (8page)

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Artificial potential field (APF) is a widely used method for local path planning of autonomous mobile robot. So far, many different types of APF have been implemented. Once the artificial potential functions are selected, how to choose appropriate parameters of the functions is also an important work. In this paper, a detailed analysis is given on how to choose proper parameters of artificial functions to eliminate free path local minima and avoid collision between robots and obstacles. Two kinds of potential functions: Gaussian type and Quadratic type of potential functions are used to solve the above local minima problem respectively. To avoid local minima occurred in realistic situations such as 1) a case that the potential of the goal is affected excessively by potential of the obstacle, 2) a case that the potential of the obstacle is affected excessively by potential of the goal, the design guidelines for selecting appropriate parameters of potential functions are proposed.

#scaling parameters #artificial potential function #path planning #local minimum

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[학술지(정기간행물)] - / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning 16 (5) : 615 ~ 620

[학술지(정기간행물)] - / 2003 / Stability analysis of swarms 48 (4) : 692 ~ 697

[학술지(정기간행물)] - / 1996 / Pattern reconfiguration in swarms-convergence of a distributed asynchronous and bounded interative algorithm 12 : 485 ~ 490

[학술지(정기간행물)] - / / Exact robot navigation using artificial potential functions 8 (5) : 501 1992 ~ 518

[학술지(정기간행물)] - / 2003 / Decentralized Control of Autonomous Vehicles

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