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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.8
- 수록면
- 489 - 496 (8page)
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본 논문은 3D 환경에서의 스웜시스템을 위한 자기조직화 방법을 제시한다. 스웜 시스템의 자기조직화를 위하여 인력과 척력을 이용하는 인공 포텐셜 함수(Artificial Potential Function, 이하 APF)를 사용하였다. 제안된 연구에서는 2D 환경에서 자기조직화를 위해 사용되어왔던 다양한 포텐셜들을 3D 환경에 맞게 확장 설계한다. 지면이나 수면 등의 경계면을 가지는 3D 환경의 특성을 고려하여 지면 포텐셜(Ground Potential)을 제안한다. 지면 포텐셜을 고려하지 않았을 때와 고려할 때의 비교 결과를 통해 지면 포텐셜의 필요성과 효과를 보여준다. 마지막으로, 다양한 시뮬레이션 결과를 통해 3D 환경에서 확장된 인공포텐셜과 그 성질의 효율성을 보여준다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 인공 포텐셜 함수(APFs) 설계
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (11)
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1. [학술지(정기간행물)] - D. H. Kim / 2006 / Decentralized control of autonomous swarm systems using artificial potential functions : Analytical Design Guidelines / Int. Journal of Intelligent and Robotic Systems 45 (4) : 369 ~ 394
2. [학술대회논문] - J. Carsten / 2006 / 3D Field D*: Improved Path Planning and Replanning in Three Dimensions / Proceedings of the2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
3. [학술대회논문] - V. Kroumov / 2009 / 3D Path Planning for Mobile Robots Using Annealing Neural Network / Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control
4. [학술지(정기간행물)] - D.H. Kim / 2006 / Self-organization of Decentralized System Agents Based on Modified Particle Swarm Algorithm / Journal of Intelligent Robot Systems 46 : 129 ~ 149
5. [학술지(정기간행물)] - 김동훈 / 2008 / Self-organization of Swarm Systems by Association / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (2) : 253 ~ 262
2. [학술대회논문] - J. Carsten / 2006 / 3D Field D*: Improved Path Planning and Replanning in Three Dimensions / Proceedings of the2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
3. [학술대회논문] - V. Kroumov / 2009 / 3D Path Planning for Mobile Robots Using Annealing Neural Network / Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control
4. [학술지(정기간행물)] - D.H. Kim / 2006 / Self-organization of Decentralized System Agents Based on Modified Particle Swarm Algorithm / Journal of Intelligent Robot Systems 46 : 129 ~ 149
5. [학술지(정기간행물)] - 김동훈 / 2008 / Self-organization of Swarm Systems by Association / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (2) : 253 ~ 262
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