포텐셜 함수와 슬라이딩 모드 제어기법을 이용한 무인기 군집비행 제어기 설계

한기훈; 김유단

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한기훈 김유단

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第36卷第5號

발행연도: 2008.5

수록면: 448 - 454 (7page)

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본 논문에서는 포텐셜 함수와 슬라이딩 모드 제어기법을 이용한 행동양식 기반의 분산 형 군집비행 제어구조를 제안하였다. 군집비행 행동양식을 위해 각 개체의 상호작용을 포텐셜 함수로 표현하였으며, 군집형태를 유지하며 기준궤적을 추종하기 위해 군집중심점 제어기법을 제안하였다. 시스템의 불확실성과 임무환경에 의한 포텐셜 함수 변화에 대해 강건한 성능을 유지하기 위해 슬라이딩 모드 제어기법을 적용하여 제어기를 구성하고 안정성을 평가하였다. 또한 예상하지 못한 장애물에 대한 군집 회피기동을 위해 비행경로 수정기법을 제시하였다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 군집비행 제어기법의 성능을 평가하였다.

#UAV swarming(무인기 군집비행) #potential function(포텐셜 함수) #sliding mode control(슬라이딩 모드 제어) #obstacle avoidance(장애물 회피)

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - C. S. Park / 2003 / Multiple Aerial Vehicle Formation using Swarm Intelligence / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference

2. [학술대회논문] - 심현철 / 2007 / 시가지 환경에서 UAV의 완전분산형 군집비행제어 기법 / 한국항공우주학회 춘계학술발표회

3. [학술지(정기간행물)] - V. Gazi / 2003 / Stability Analysis of Swarms / IEEE Transactions Automatic Control 48 (4) : 692 ~ 697

4. [학술지(정기간행물)] - V. Gazi / 2005 / Swarm Aggregations using Artificial Potentials and Sliding-Mode Control / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1208 ~ 1214

5. [학술지(정기간행물)] - C. Reynolds / 1987 / Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model / Comp. Graph 21 (4) : 25 ~ 34

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