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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.7
- 수록면
- 348 - 352 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
2020
Intelligent Vehicle for Collision Avoidance Using Artificial Potential Field with Speed Variation
Pengfei Lin
,
Woo Young Choi
,
Chung Choo Chung
한국자동차공학회 춘계학술대회
2020.07
학술대회자료
Autonomous Driving Using Artificial Potential Function for Vehicle Collision Avoidance
Pengfei Lin
,
Woo Young Choi
,
Jin Ho Yang
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020.07
학술대회자료
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In this paper, we present a novel approach for waypoint tracking scheme with a local path planner based on the artificial potential field (APF) to avoid dynamic obstacles. It is reported that APF is highly efficient in collision-avoidance issues, but there is less work combining the waypoint tracking with APF-based local path planner. To enrich this field, a waypoint tracking using APF with speed variation is proposed to prevent the possibly excessive tire slip angle when the vehicle is driven at a high speed. The simulation results show that the proposed algorithm is effective in collision avoidance with dynamic obstacles, especially for waypoint tracking scenario. The proposed system framework is validated with the vehicle dynamic lateral motion model in MATLAB/Simulink and CarSim.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE MODELING
3. ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD
4. CURVE FITTING AND SPEED PLANNING
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSION
References
참고문헌 (0)
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