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한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2004年度 春季學術大會 論文集
발행연도
2004.5
수록면
264 - 272 (9page)

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The obstacle avoidance task that is assigned to a mobile robot is addressed in this paper. A path planning method, namely polynomial path planning approach, is employed to generate a collision-free trajectory. It is clear that the path varies according to environment structure. Then, by applying a nonlinear feedback control law, the MR is able to track the smooth polynomial path in order to reach a target point. The information needed for the designed controller can be obtained via a computer visioning system with a ceiling-mounted USB camera. Because the computer vision system is capable to determine the position of any interesting points or objects in the work-space, the system can serve for MR's navigation and localization tasks as well. The practical realization is done through the hardware and software design using PICI6F877 chip. That is, the vision and navigation controls are parts of high level while the device control with PIC chips are considered as low level controllers. The low level control is known as a PIC-based servo controller communicating with its high level counterpart using wireless protocol. Also, the experimental results show quite good performance with acceptable tracking errors.
#Obstacle Avoidance #Nonholonomic #Mobile Robot (MR) #Polynomial Path Planning Approach #Pseudo-return Function #Trajectory Tracking

목차

Abstract
1. Introduction
2. Modeling Of Mobile Robot And Problem Statements
3. Path Planning Algorithm And Tracking Controller Design
4. Simulation And Experimental Results
5. Conclusions
References

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