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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제8호
발행연도
2004.8
수록면
73 - 82 (10page)

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In this paper, implementation of obstacle avoidance of a nonholonomic mobile robot in unstructured environment is introduced. To avoid obstacles, first, a reference collision-free path for the MR is generated off-line using HJB-based optimal path planning method. A controller is designed using integrator backstepping method for tracking the generated reference path. To implement the designed controller, a control system are needed and composed of camera system and PIC-based controller. The workspace is observed by a ceiling-mounted USB camera as part of an un-calibrated camera system. Thus the positional information of the MR is updated frequently and the MR can get the useful inputs for its tracking controller. The whole control system is realized by integrating a computer with PIC-based microprocessor using wireless communication: the image processing control module and path planning module serve as high level computer control while the device control serves as low level PIC microprocessor control. The simulation and experimental results show the effectiveness of the designed control system.
#Obstacle avoidance(장애물 회피) #Mobile robot(MR: 이동로봇) #Integrator backstepping method(적분형 백스텝핑법) #Path planning(경로계획) #Ceiling-mounted camera system(천장설치형 카메라시스템)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이동로봇의 모델링 및 문제제기
3. 경로계획알고리즘과 추적제어기 설계
4. 시뮬레이션 및 실험결과
5. 결론
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이준호 ,  홍현주 ,  강석주 한국기계가공학회지 2014 .02

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-555-016811004