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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 687 - 693 (7page)
이용수
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본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 협조탐색을 위한 탐색영역에 대한 군집로봇의 최적배치을 제안한다. 먼저, 탐색영역에대한 최적의 배치를 위해 보로노이 테셀레이션과 K-mean 알고리즘을 이용하여 탐색영역을 분할한다. 분할된 영역을 안전한 주행을 위해 전역경로계획과 지역경로계획을 한다. 전역경로계획은 A*알고리즘을 이용하여 전역경로계획을 하여 최적의 전역경로를 찾고, 지역경로계획은 포텐셜 필드방법을 이용하여 장애물 회피 통해 안전하게 목표점에 이르게 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘은 시물레이션을 통해 그 응용가능성을 검토한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 제안하는 시스템
3. 군집로봇의 협조탐색을 위한 최적 영역 배치 알고리즘
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론
References
참고문헌 (25)
참고문헌 신청
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8. [학술대회논문] - S. Doctor / 2004 / Optimal PSO for Collective Robotic Search Applications / Proceedings of the IEEE Congress on Evolutionary Computation 2 : 1390 ~ 1395
9. [학술대회논문] - J.M. Hereford / 2006 / A Distributed Particle Swarm Optimization Algorithm for Swarm Robotic Applications / Proceedings of the IEEE Congress on Evolutionary Computation : 1678 ~ 1685
10. [학술대회논문] - W, Jatmiko / 2006 / A PSO-based mobile Sensor Network for Oder Source Localization in Dynamic Environment : theory, Simulation and Measurement / Proceedings of the 2006 IEEE Congress on Evolutionary Computation : 1036 ~ 1043
11. [학술지(정기간행물)] - W. Burgard / 2005 / Coordinated Multi-Robot Exploration / IEEE Transactions on Robotics 21 (3) : 376 ~ 386
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10. [학술대회논문] - W, Jatmiko / 2006 / A PSO-based mobile Sensor Network for Oder Source Localization in Dynamic Environment : theory, Simulation and Measurement / Proceedings of the 2006 IEEE Congress on Evolutionary Computation : 1036 ~ 1043
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