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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제14권 제5호
발행연도
2004.8
수록면
525 - 532 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

계층적 분석방법을 이용한 실시간 퍼지로봇핸드의 양방향 제어의 구현
진현수 ,  홍유식 한국지능시스템학회 논문지 2004.08 학술저널

2003

계층적 분석방법을 이용한 퍼지 로봇 핸드의 양방향 제어의 구현
진현수 대한전자공학회 학술대회 2003.07 학술대회자료

초록· 키워드

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원격 조작기는 같은 일을 반복적으로 수행하지 않는다는 점에서 산업용 로봇 과는 구별 된다. 즉 조작자가 작업을 하는 동안 직접 판단을 내리며 조작기에 제어 명령을 내린다는 점에서 조작자도 원격 조작기를 제어하기 위한 제어루프에 포함된다.PID 제어에 의존하는 원격 제어기의 모델링 오차를 줄이기 위한 방법이 퍼지 제어기의 구현이라 할 수 있는데 위치-힘제어 방식의 양방향 제어에서는 진동으로 인한 불안정성을 내포하고 있다. 비선형성에 의한 모델링 오차를 계층제어 방식에서는 여러 각도의 입력을 종합하여 판단한 조작자의 경험적 제어 규칙을 선형적으로 변환 모델링 함으로써 안정화 시킬 수 있다. 즉, 다속성 계층을 사용함으로써 선형적인 결과를 얻어 낼 수가 있다.
#계층분석방법 #양방향 제어기 #퍼지제어기 #일관성지수 #로봇핸드

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 원격 조작기
3. 원격조작기의 구조
4. 제안한 양방향 계층제어 알고리즘
5. 로봇 핸드의 퍼지제어기의 구현
6. 계층 분석 제어기 설계 및 구현
7. 실험및 고찰
8. 결론
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