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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.1
- 수록면
- 26 - 34 (9page)
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본 논문에서는 이동 로봇의 군집 제어를 위해 퍼지 보상된 PID 제어 시스템을 제안한다. 제어 시스템은 선도-추종기법에 기반한 기구학 제어기와 이동 로봇의 동역학적 영향을 고려한 동역학 제어기로 구성되어 있다. 이동 로봇의 대형 유지를 위해 동역학 제어기는 PID제어기로 구성되었다. 하지만 PID 제어기는 비선형 또는 환경 변화에 취약점을 가진다. 이러한 문제를 보완하기 위해 퍼지 보상기를 추가하였다. 마지막으로 개선된 성능을 보이기 위해 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안된 제어기를 평가하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 모델링
Ⅲ. 이동로봇의 군집제어
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Tucker Balch / 1998 / Behavior-based formation control for multi robot teams / IEEE Trans. Robotics and Automation 14 (6) : 926 ~ 939
2. [학술지(정기간행물)] - J.R.T. Lawton / 2003 / A decentralized approach to formation maneuvers / IEEE Trans. Robotics ans Automation 19 (6)
3. [학술지(정기간행물)] - M.A. Lewis / 1997 / High precision formation control of mobile robobts using virtual structures / Autonomous Robots 4 (4) : 387 ~ 403
4. [학술지(정기간행물)] - A.K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans. Robotics and Automation 18 (5) : 813 ~ 825
5. [학술지(정기간행물)] - J. Chen / 2009 / Leader-follower formation control of mutiple non-holonomic mobile robots incorporating a receding-horizon scheme / The International Journal of Robotics Research
2. [학술지(정기간행물)] - J.R.T. Lawton / 2003 / A decentralized approach to formation maneuvers / IEEE Trans. Robotics ans Automation 19 (6)
3. [학술지(정기간행물)] - M.A. Lewis / 1997 / High precision formation control of mobile robobts using virtual structures / Autonomous Robots 4 (4) : 387 ~ 403
4. [학술지(정기간행물)] - A.K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans. Robotics and Automation 18 (5) : 813 ~ 825
5. [학술지(정기간행물)] - J. Chen / 2009 / Leader-follower formation control of mutiple non-holonomic mobile robots incorporating a receding-horizon scheme / The International Journal of Robotics Research
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