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한국산학기술학회 한국산학기술학회 학술대회논문집 한국산학기술학회 2003년도 춘계학술발표대회 논문집
발행연도
2003.6
수록면
275 - 278 (4page)

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원격 조작기는 같은일을 반복적으로 수행하지 않는다는 점에서 산업용 로봇과는 구별된다. 같은 작업을 연속적으로 수행한다는 점에서 산업용 로봇은 실시간용 로봇과 구별된다고 할수 있다. 그런데 로봇의 제어용 프로세싱 방법은 여러 가지 요인들이 복합되어 하나의 출력으로 양상된다. 본 논문에서는 원격 제어기의 모델링 오차를 입력 요인으로 힘, 위치, 운동량이 문제가 되었을 경우에 이를 계층적 방식으로 대안을 제시하고 이를 해결하는 방식을 다속성 가치 평가 방식으로 평가 하였을 경우에 나오는 출력 방식을 PID 출력 방식과 비교하여 평가함으로서 유효함을 들어 실시간용 제어방식으로 계층적 제어방식이 적절하게 사용될수 있음을 증명한다.

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