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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
47 - 52 (6page)

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A novel tapping massage robot for senior health care is under development at our Intelligent Control and Robotics Laboratory. This paper presents a conceptual design of the massage robot, forward and inverse kinematic analysis, and Jacobian derivation of the robot manipulator that has 4 degree of freedom motion. Furthermore, the shape and magnitude of impact force for tapping massage on the back are obtained through experimental study using a load cell, which give the basics of dynamic analysis and force control of the robot manipulator.
#Intelligent robot(지능로봇) #Massage robot(안마로봇) #Manipulator(머니퓰레이터) #Kinematics(기구학)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 기본 구상
3. 머니퓰레이터
4. 기구학적 해석
5. 안마 충격력 기초 실험
6. 결론
후기
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