새로운 신발 버핑로봇 매니퓰레이터 개발

황규득; 최형식; 조성덕

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황규득 최형식 조성덕

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제23권 제7호

발행연도: 2006.7

수록면: 76 - 83 (8page)

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In this paper, an analysis on a new robot manipulator developed for the side buffing of the shoes is presented. The robot manipulator is composed of five degrees of freedom. An analysis on the forward and inverse kinematics was performed. Through the analysis, an analytic solution was derived for the joint angles corresponding to the position and orientation of the tool in the Cartesian coordinates. The hardware system of the robot composed of the control system, input/output interface system, and related electronic system was developed. The communication system was also developed to interact the robot with the related surrounding systems. A graphic user interface(GUI) program including the forward/inverse kinematics, control algorithm, and communication program was developed using visual C++ language.

#Robot Manipulator(로봇 매니퓰레이터) #Buffing(버핑) #Kinematics of robot(로봇 기구학) #Control system(제어시스템)

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