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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.7
- 수록면
- 45 - 50 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
2005
I-PDA controller design based on CDM for Robotic Manipulator
Young-su Lee
,
Dae-hyun Kim
,
Hyo-Jae Kim
외 1명
Proceedings of KIIT Conference
2005.07
학술대회자료
I-PDA controller design for Robotic Manipulator based on Coefficient Diagram Method with FFC
Young-su Lee
,
Dae-hyun Kim
,
Seung-chul Kim
외 1명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2005.06
학술대회자료
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In this paper, I-PDA controller based on Coefficient Diagram Methodincorporating feedforward controller is applied by robotic manipulators. Robotic manipulator models contain uncertain elements, which are not known exactly. Therefore, the dynamics of robotic manipulators are generally classified as uncertain dynamic system. The controller considered for the robotic manipulators need to move payloads of different masses from one point to another with good balance of the stability and response, consequently we propose I-PDA controller based on Coefficient Diagram Method incorporating FFC. The effectiveness of the controller for different system type of robotic manipulators is demonstrated by the simulation results.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. Structure of I-PDA Control System with FFC
Ⅲ. COEFFICIENT DIAGRAM METHOD
Ⅳ. Controller design for Robotic manipulator & Simulation
Ⅴ. conclusion
REFERENCE
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