다관절 머니퓰레이터의 사용자 중심 제어기 설계

손현석; 강대훈; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손현석 강대훈 이장명

저널정보: 대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제3권 제2호

발행연도: 2008.1

수록면: 49 - 56 (8page)

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This paper proposes a PC-based open architecture controller for a multi-axis robotic manipulator. The designed controller can be applied for various multi-axes robotic manipulators since the motion controller is implemented on a PC with its peripheral devices. The accuracy of the controller based on the computed torque method has been measured with the dynamic model of manipulator. Since the controller is implemented in the PC-based architecture, it is free from the user circumstances and the operating environment. Dynamics of the manipulator have been compensated by the feed forward path in the inner loop and the resulting linear outer loop has been controlled by PD algorithm. Using the specialized language, it can be more efficient in programming and in driving of the multi-axis robot. Unlike the conventional controller that is used to control only a specific robot, this controller can be easily changed for various types of robots. This paper proposes a PC-based controller that has a simple architecture with its simple interface circuits than general commercial controllers. The maintenance and the performance of the controller can be easily improved for a specific robot. In fact, using a Samsung multi-axis robot, AT1, the controller performance and convenience of the PC-based controller have been verified by comparing to the commercial one.

#Computed torque method #Robotic manipulator #PC-based control #Dynamic control

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

B. K. Kim / 1985 / Suboptimal control of industrial manipulator with a weighted minimum time-fuel criterion / IEEE Trans. Automatic Control AC-30 (1) : 1 ~ 10

Bang Hyun Cho / 2006 / Time-optimal Trajectory Planning for a Robot Systemunder Torque and Impulse Constraints / International Journal of Control, Automation, and Systems 4 (

E. G. Gilbert / 1984 / An approach to nonlinear feedback control with application to robotics / IEEE Trans. Sys. Man Cybern SMC-14 (6) : 879 ~ 884

J. E. Bobrow / 1983 / On the optimal control of robotics manipulator with actuator constraints / Proc. American. Conrol Conf : 782 ~ 787

L. Huntm / 1983 / Global transformations of nonlinear systems / IEEE Trans. Autom. Control AC-28 (1) : 24 ~ 31

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손현석

소속기관 대한임베디드공학회

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강대훈

소속기관 대한임베디드공학회

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

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이장명

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주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

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