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논문 기본 정보

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한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 韓國情報技術學會論文誌 제3권 제1호
발행연도
2005.3
수록면
71 - 76 (6page)

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최근에 로봇 청소기가 나왔지만 진공청소기를 단순 자동화하는 정도이다. 청소를 하기위해 사전에 신문, 옷가지 등을 치우거나 로봇이 청소하기 어려운 크기의 쓰레기는 여전히 사람이 처리해야 하는 일로 남아 있으며 이러한 이유로 본격적인 청소로봇시장이 형성되지 못하고 있다. 그래서 집에서의 정리정돈 문제를 해결 할 수 있는 새로운 자동화 로봇 설계가 필요하다. 본 논문에서는 가정에서 로봇 스스로가 쓰레기 및 정리할 물건을 판단하여 부피가 큰 쓰레기의 수거 및 각종 물건을 정리정돈 할 수 있는 홈 메스클린업 로봇을 개발한다.
홈 메스클린업 로봇은 기존의 청소로봇보다 정확한 네비게이션 및 정교한 매니퓰레이션 기술을 가지고 있으므로 여러 환경에 스스로 대처할 수 있는 지능시스템으로 설계되어야 한다. 그러나 아직까지 모든 물체를 구별하기는 쉽지 않다. 그래서 정리정돈 과정에서 인간의 판단과 지능의 도움이 필요하므로 대화형 음성인식과 같은 엔터테인먼트 휴먼 인터페이스 기능을 구현하여 좀 더 정확한 판단을 할 수 있도록 한다. 본 논문에서는 홈 환경에서의 네비게이션 알고리즘과 물체인식 그리고 기존 청소로봇이 가지고 있지 않은 물건의 정리정돈과 부피가 큰 쓰레기 청소 기능을 가진 홈 메스클린업 로봇을 간략화된 홈 환경을 기반으로 개발한다.
#정리정돈 로봇(Mess-Cleanup Robot) #네비게이션 #매니퓰레이션 #청소로봇 #휴먼 인터페이스

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 정리정돈로봇(HMR) 기술 개념
Ⅲ. 정리정돈로봇(HMR) 설계
Ⅳ. 실험 및 결과 고찰
Ⅴ. 결론
참고 문헌
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