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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 1,824 - 1,832 (9page)
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본 논문에서는 스마트 홈 서비스 로봇인 맥봇II(Mess-Cleanup Robot; McBot II)를 설계한다. 그것은 맥봇I에 비하여 더욱 지능적이고 실용적인 시스템으로 개발하였다. 지금까지 진공청소기는 가사 노동의 부담을 덜어주었지만 진공청소기를 운용하는 점에서 노동의 강도는 차이가 없다. 최근에 이 문제의 해결을 위해 상용화된 청소로봇이 나왔 지만 큰 시장을 형성하지는 못했다. 왜냐하면 여전히 진공청소 이전에 큰 부피의 쓰레기나 신문, 옷가지 등을 정리정 돈 하지 못하는 문제를 가지고 있다. 따라서 우리는 실제 환경에서 이 문제를 해결하기 위해 더 발전된 새로운 정리 정돈 로봇 맥봇II를 개발한다. 특히, 본 논문에서는 로봇의 기계적인 설계와 기본적인 제어에 초점을 맞추어 논문을 구성한다. 맥봇II는 인간이 허리 및 손을 이용하여 정리 정돈 작업을 수행하는 메커니즘을 모델로 하여 설계되어 진 다. 작업 시 인간의 허리 기능은 변화 범위가 큰 수직형 리프트와 전후진이 가능한 어깨 조인트 구조로 구현한다. 정 리정돈 작업을 직접 수행하는 로봇 팔과 핸드는 실용성을 위하여 최소 자유도를 갖는 시스템으로 설계한다. 또한 맥 봇II가 좁은 면적의 실내에서 장애물과의 충돌을 방지하면서 고속의 이동 능력을 갖기 위하여 홀로노믹(Holonomic) 특성의 이동로봇으로 설계한다. 끝으로 최적화 설계로 구현된 로봇의 몸체/이동/로봇팔/핸드의 동작 제어 실험 결과들 을 통하여 맥봇 II의 향상된 성능을 확인한다.
목차
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참고문헌 (10)
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1. [학술대회논문] - K.Nagasaka / 2004 / Integrated Motion Control for Walking, Jumping and Running on a Small Bipedal Entertainment Robot / Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 3189 ~ 3194
2. [학술지(정기간행물)] - K. Harada / 2006 / Dynamics and Balance of a Humanoid Robot during Manipulation Tasks / IEEE Trans. on Robotics 22 (3) : 568 ~ 575
3. [학술대회논문] - T. Asfour / 2006 / ARMAR-III: An Integrated Humanoid Plattfrom for Sensory- Motor Control / Prof. of IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
4. [학술대회논문] - H.Iwata / 1998 / Design of Humanoid Surface Sensor for Tactile Interference with Human / Proc. of IEEE Int. Workshop on Robot and Human Communication : 549 ~ 554
5. [학술지(정기간행물)] - 김승우 / 2010 / A Study on the Development of a Home Mess-Cleanup Robot Using an RFID Tag-Floor / 한국산학기술학회논문지 11 (2) : 508 ~ 516
2. [학술지(정기간행물)] - K. Harada / 2006 / Dynamics and Balance of a Humanoid Robot during Manipulation Tasks / IEEE Trans. on Robotics 22 (3) : 568 ~ 575
3. [학술대회논문] - T. Asfour / 2006 / ARMAR-III: An Integrated Humanoid Plattfrom for Sensory- Motor Control / Prof. of IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
4. [학술대회논문] - H.Iwata / 1998 / Design of Humanoid Surface Sensor for Tactile Interference with Human / Proc. of IEEE Int. Workshop on Robot and Human Communication : 549 ~ 554
5. [학술지(정기간행물)] - 김승우 / 2010 / A Study on the Development of a Home Mess-Cleanup Robot Using an RFID Tag-Floor / 한국산학기술학회논문지 11 (2) : 508 ~ 516
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