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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.21 No.1
발행연도
2007.1
수록면
74 - 82 (9page)

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This study developed and implemented a new feature-based map-building model that uses only sparsely sampled sonar data from a fixed ring with 16 sonar sensors. It introduces two kinds of data filter approaches to overcome challenges associated with sonar sensors, such as a wide beam aperture and the specular reflection effect. The first approach is a footprint-association (FPA) model, which associates two sonar footprints into a hypothesized circle frame in order to determine the feature type, such as a line, a point, or an arc. The FP A model provides information about the trace of centers of hypothesized circles. It extracts features from a cluster composed of more than two independent footprints that originate from the same object. The other approach is a feature-association (FTA) model, which associates a new sonar footprint into extracted features to update the feature. Both proposed methods were tested in a home-like environment using a mobile robot.
#Data Filter Model #Feature Association #Feature-Based Map Building #Sparse Sonar Data

목차

1. Introduction
2. Ultrasonic Sensor
3. Data Filter Models
4. Extraction of a Line or Point Feature
5. Arc Feature Extraction
6. Experimental Results
7. Conclusions
Acknowledgements
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Cho, D. W., 1990, "Certainty Grid Representation for Robot Navigation by a Bayesian Method," ROBOT/CA, Vol.8, pp.159~165. google schola Crowley, J. L., 1985, "Navigation for an Intelligent Mobile Robot," IEEE J. of Robotics and Automation, RA-1(1), pp.31~41. google schola Elfes, A. and Moravec, H. P., 1985, "High Resolution Maps From Wide Angel Sonar," IEEE IntL Conf. on Robotics and Automation, pp.116~121. google schola Kleeman, L., 1999, "Fast and Accurate Sonar Trackers Using Double Pulse Coding," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1185~1190. google schola Lee, K. H. Kim, S. H. and Kwak, Y. K., 2005, "Mobility Improvement of an Internet-Based Robot System Using the Position Prediction Simulator," Intl. J. of Precision Engineering and Manufacturing, Vol.6, No.3, pp.29~36. google schola

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