초음파 데이터를 이용한 강인한 형상 검출기 개발

이세진; 임종환; 조동우

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이세진 임종환 조동우

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.25 No.2

발행연도: 2008.2

수록면: 35 - 42 (8page)

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This study introduces a robust feature detector for sonar data from a general fixed-type of sonar ring. The detector is composed of a data association filter and a feature extractor. The data association filter removes false returns provided frequently from sonar sensors, and classifies set of data from various objects and robot positions into a group in which all the data are from the same object. The feature extractor calculates the geometries of the feature for the group. We show the possibility of extracting circle feature as well as a line and a point features. The proposed method was applied to a real home environment with a real robot.

#Mobile Robot(이동 로봇) #Sonar Sensor(초음파 센서) #Feature Extraction(형상 추출) #Data Filtering(데이터 필터링)

참고문헌 (15)

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Lim, J. H. , 1994 , Map construction,exploration,and position estimation for an autonomous mobile robot using sonar sensors , 박사 , Pohang University of Science and Technology

Elfes, A. , 1987 , Sonar-Based Real-World Mapping and Navigation , IEEE Journal of Robotics and Automation RA-3 (3) : 249 ~ 265

Lee, S. J. , 2005 , Feature Based Map Building Using Sparse Sonar Data , IEEE, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 492 ~ 496

Wijk, O. , 2000 , Triangulation-Based Fusion of Sonar Data with Application in Robot Pose Tracking , IEEE Transactions on Robotics and Automation 16 (6) : 740 ~ 752

Leonard, J. , 1992 , Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation , Kluwer Academic Publishers : 39 ~ 121

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