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한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제30권 제6호
발행연도
2006.9
수록면
746 - 752 (7page)

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2006

RCGA를 이용한 도립진자 시스템의 파라미터 추정 및 안정화 제어
안종갑 ,  이윤형 ,  유희한 외 2명 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2006.09 학술저널

2005

RCGA를 이용한 도립진자 시스템의 파라미터 추정 및 안정화 제어
안종갑 ,  이윤형 ,  소명옥 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2005.10 학술대회자료

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This paper presents a scheme for the parameter estimation and stabilization of unstable systems, such as inverted pendulum systems. First, a stable feedback loop is constructed for an inverted pendulum system and then its parameters are estimated based on input-output data, a real-coded genetic algorithm(RCGA) and the model adjustment technique. Then, a PI-type LQ control scheme is designed based on the estimated model. The performance of the proposed algorithm is demonstrated through a set of simulation and experiment.
#Inverted pendulum system(도립진자 시스템) #Parameter estimation(파라미터 추정) #LQ control(LQ 제어) #Real-coded genetic algorithm(실수코딩 유전알고리즘)

목차

Abstract
1. 서론
2. 도립진자 시스템의 모델링
3. 도립진자 시스템의 파라미터 추정
4. PI형의 LQ 제어기 설계
5. 시뮬레이션 및 실험
6. 결론
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