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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제2호
발행연도
2005.4
수록면
74 - 81 (8page)

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A 3-D localization method of an autonomous underwater vehicle (AUV) has been developed, which can solve the limitations of the conventional localization, such as LBL or SBL that reduces the flexibility and availability of the AUV. The system is composed of a mother ship (small unmanned marine prober) on the surface of the water and an unmanned underwater vehicle in the water. The mother ship is equipped with a digital compass and a GPS for position information, and an extended Kalman filter is used for position estimation. For the localization of the AUV, we used only non-inertial sensors, such as a digital compass, a pressure sensor, a clinometer, and ultrasonic sensors. From the orientation and velocity information, a priori position of the AUV is estimated by applying the dead reckoning method. Based on the extended Kalman filter algorithm, a posteriori position of the AUV is, then, updated by using the distance between the AUV and a mother ship on the surface of the water, together with the depth information from the pressure sensor.
#AUV 자율무인잠수정 #3-D Localization 3차원 위치평가 #Unmanned Marine Prober 무인탐사선 #Extended Kalman Filter 확장 칼만필터

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 무인 모선(탐사선)의 항법
3. 잠수정의 위치평가
4. 위치평가 결과 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
, 2003 , 반자율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템의 성능평가를 위한 회전팔 시험 17 : 73 ~ 80 google schola , 2003 , 간접 되먹임 필터를 이용한 관성센서 및 초음파속도센서 기반의 수중 복합항법 알고리듬 17 (6) : 83 ~ 90 google schola , 2004 , 초음파 거리계를 이용한 무인잠수정의 수중 복합 항법시스템 18 (4) : 33 ~ 39 google schola , 1999 , Testing and Evaluation of an Integrated GPS, INS System for Small AUV Navigation 24 (3) : 396 ~ 404 google schola , 1994 , Arctic Ocean Trials of Track Point Ultrashort Baseline Acoustic Positioning System Proc. on IEEE AUV Systems : 297 ~ 302 google schola

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