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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제11권 제1호
발행연도
1997.2
수록면
84 - 95 (12page)

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This paper presents a new approach to the design of speed and azimuth control of a mobile robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy-neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy-neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.
#Azimuth(방향각) #Back Propagation Algorithm(역전파 알고리즘) #Neural-Fuzzy Control(뉴럴-퍼지제어) #Membership Function(멤버쉽함수) #Supervised Learning(지도학습) #Reinforcement Learning(보강학습)

목차

Abstract
1. 머리말
2. NF 제어기 설계
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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