이동로봇의 장애물 회피기술

김준홍; 심병균; 오세봉; Nguyen Huu Cong; 한성현

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김준홍 심병균 오세봉 Nguyen Huu Cong 한성현

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2008 춘계학술대회 논문집

발행연도: 2008.5

수록면: 250 - 255 (6page)

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In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

#Mobile Robot(이동로봇) #Multi Control(원격제어) #Autonomous Driving Robot(자율주행로봇) #Fuzzy-Neural Network #Ultrasonic Sensor(초음파센서)

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