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김윤구 (경남대학교) Le Xuan Thu (경남대학원) 노춘수 (우레아텍) 박세진 (위아) 한성현 (경남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2006.6
수록면
19 - 27 (9page)

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In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.
#Mobile Robot(이동로봇) #Intelligent Control(지능제어) #Autonomous Driving Robot(자율이동로봇) #Fuzzy-Neural Network #Ultrasonic Sensor(초음파센서) #Voice Recognition(음성인식)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어시스템 구성
3. 성능 시험
4. 결론
후기
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